Su trama trata de las aventuras de "Doc", una niña de 6 años que tiene el poder de comunicarse con sus juguetes, gracias a su estetoscopio mágico obsequiado por su abuela —quien es doctora de personas humanas—. Cuando alguno tiene un síntoma (denominado «pupa»), la llaman a ella para repararlo con el "Gran libro de pupas" —que la ayuda a saber el diagnóstico—. Sus juguetes cobran vida y juntos viven divertidas aventuras

Las aventuras de Piecito y sus amigos dinosaurios continúan en formato televisivo. Esta serie se situa cronológicamente a continuación de las 13 películas de En Busca del Valle Encantado.