Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).

Un grupo de chicas estadounidenses marchosas irrumpen en la escena del encorsetado Londres de 1870, lo que da lugar a un choque cultural angloamericano. Enviadas a hacerse con maridos y estatus, los corazones de las chicas buscan mucho más que eso.