Richard Mayhew lleva una vida ordinaria en Londres cuando un día una chica llamada Puerta cae herida en su camino. Lo siguiente que sabe es que su vida se ha ido y se ha metido en el mundo fantástico del Londres de Abajo. Perseguidos por los asesinos señores Croup y Vandemar, Puerta y Richard con la ayuda de Cazadora y el marqués de Carabas, intentan encontrar a Angel Islington, que conoce el secreto detrás del asesinato de la familia de Puerta, y posiblemente una forma de devolver a Richard a su hogar.

Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).