Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).

Después de años como agente del MI6, Sylvia termina en un pueblo de Umbría visitando a su hermana Isabel y se ve envuelta en una investigación de asesinato.

Después de años como agente del MI6, Sylvia termina en un pueblo de Umbría visitando a su hermana Isabel y se ve envuelta en una investigación de asesinato.