Relata los acontecimientos que suceden en el domicilio de la familia Bellamy, situado en el 165 de Eaton Place, en Londres. La serie abarca las tres primeras décadas del siglo XX y nos da a conocer como vivían las distintas personas de la casa, desde la familia Bellamy, compuesta por Richard (un político), Lady Marjorie (hija de un aristócrata), James (militar) y Elizabeth (la hija), hasta los criados, Hudson (mayordomo), la señora Bridges (cocinera), Rose (sirvienta) y otros personajes

Narra las misiones que llevan a cabo un grupo de oficiales del M15 (servicios de inteligencia ingleses) que son conocidos como "The Grid".

Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).