Cuando los supervillanos más peligrosos del mundo escaparon de la Bóveda, el Cubo, la Casa Grande, y la Balsa, cinco de los héroes más poderosos de la Tierra crean una alianza de lucha contra el crimen llamado Los Vengadores. El equipo está compuesto -inicialmente- por Hank Pym (que asume tanto sus alteregos Ant-Man como Giant-Man ), Hulk, Iron Man, Thor y la Avispa. Capitán América, Pantera Negra y Ojo de Halcón se unen a la lista convirtiéndose en miembros del equipo, que enfrentará las amenazas de invasiones alienígenas, mutantes, científicos, monstruos, robots y muchas más a lo largo de la serie.

Loki es llevado ante la misteriosa organización llamada AVT (Autoridad de Variación Temporal) después de los acontecimientos ocurridos en "Avengers: Endgame (2019)" y se le da a elegir enfrentarse a ser borrado de la existencia debido a que es una "variante de tiempo" o ayudar a arreglar la línea de tiempo y detener una amenaza mayor.

Inspirándose en los cómics del mismo nombre, cada episodio explora un momento crucial del Universo Cinematográfico Marvel.