Hace siglos, el clan ninja Miroku hizo un pacto con las fuerzas del inframundo, como consecuencia de siglos de lucha entre los clanes rivales. Ahora, después de más de 600 años de paz, los denizens del inframundo están a punto de tener un nuevo jefe. Se confía entonces a la aprendiz ninja Kunoichi, de 18 años, Miko Mido, los asuntos de la familia: asegurarse de que los demonios hambrientos de sexo permanezcan alejados de la humanidad («¿qué es lo que debe hacer un ninja? ¡Luchar con todas las técnicas de lucha y magia sexual que pueda reunir!»). En el transcurso de la historia, Miko Mido se enfrentará con enemigos humanos, cyborgs, demonios y ninjas.

"Allá donde había luz acechaba la oscuridad y reinaba el miedo y la hoja de los caballeros dio esperanza a la humanidad" Garo se centra en la vida de Kouga Saejima, que asumió el título de caballero Makai para proteger a la humanidad en contra de las manifestaciones oscuras demoníacas llamadas "Horrores". En su afán por purgar al mundo de ellos, se encuentra con una joven llamada Kaoru quien le salvó de un Horror, pero fue manchada con su sangre demoníaca. Por regla general, los que han sido manchados con la sangre de un Horror son ejecutados, o bien van a morir dolorosamente en aproximadamente 100 días. Kouga se apiada de ella y trata de encontrar una manera de purificar su alma antes de su expiración. Así, la serie se centra en el desarrollo de la relación de Kouga con Kaoru y su posición en la protección de la humanidad después de su padre, que fue su predecesor con el título de Garp.