Sigue la historia de Claire Randall, una enfermera de combate casada en los años 40, que misteriosamente es arrastrada atrás en el tiempo hasta 1743, donde se lanza de inmediato a un mundo desconocido, viéndose amenazada su propia vida. Cuando se ve obligada a casarse con Jamie Fraser, un joven guerrero escocés caballeroso y romántico, Claire comienza un pasional triángulo entre dos hombres muy diferentes con dos vidas irreconciliables.

Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).