La princesa adolescente Elena ha salvado su reino mágico, Avalor, de una hechicera malvada y ahora tiene que aprender a gobernar como su princesa coronada. Las aventuras de Elena la llevarán a entender que su nuevo rol requiere consideración, paciencia y compasión, las cualidades de los verdaderamente grandes líderes. Cómo solo tiene 16 años, un Consejo Mayor compuesto de sus abuelos; su primo mayor el Canciller Esteban, y una nueva amiga, Naomi, está allí para darle consejos. Elena también cuenta con su hermana más joven Isabel, sus amigos Mateo y Gabe, el espíritu de un animal llamado Zuzo, y un trío de criaturas mágicas voladoras llamado Jaquins (una raza de jaguares alados) para que sean sus guías y apoyo.

Cinco amigos en edad preescolar, Uniqua, Pablo, Tyrone, Tasha, Austin , juegan en su patio trasero. Usando su imaginación, el patio trasero se transforma en diferentes mundos, donde tienen fantasías y muchas aventuras, desde el Nilo hasta buscar tierras convertidos en Vikingos, Tarzanes, Vaqueros, Náufragos, Reporteros de Tele pacífico, etc, o ser parte de una historia tenebrosa. La serie animada es un musical, donde se baila desde swing hasta zydeco o pueden interpretar un musical al estilo Broadway, incluso se baila música irlandesa. Al final de cada episodio van a la casa de alguno de ellos a comer un bocadillo; generalmente en casa de Uniqua, y muy raramente en casa de Tasha o de Austin.