Yes, Dear es una comedia sobre dos parejas jóvenes y la visión que tienen escandalosamente contraria sobre la paternidads. Greg y Kim Warner, padres por primera vez, luchan día a día para que ser perfectos. Kim es una madre casera y neurótica, y aunque su marido Greg tiene éxito en su carrera, su trabajo más difícil es mantener a su mujer tranquila cuidando de su hijo de un año, Sam. Mientras Kim está determinada a ser la madre y esposa perfectas y cuidar de su hijo perfecto, su hermana, Christine Hughes, una madre con 'pies en el suelo', con dos hijosa [Dominic con cuatro años, y Logan con un año], se acuerda siempre que la vida nunca es perfecta. El marido de Christine, Jimmy, está desempleado y sin la menor preocupación, y se siente en la obligación de compartir sus puntos de vista con su cuñado, intentando recordarle siempre que, antes de ser padre, él es un hombre. Mientras Kim pasa el día todo haciendo comida orgánica para su bebé, Christine imagina que la alimentación balanceada para sus hijos consiste en tener la certeza de que ellos coman una porción de patatas fritas con sus hamburguesas. Por su lado, Jimmy no consigue entender por qué Greg quiere llevar a los niños a juguetear en el parque cuando ellos podrían divertirse tan bien como allí en el cassino local. Pueden ser de la misma familia, pero estas extrañas parejas tienen ideas muy diferentes sobre el amor, la boda y como criar a los hijos.

Leonard y Sheldon son dos físicos superdotados que comparten piso. Ambos son capaces de calcular las probabilidades de existencia de vida en otros planetas, pero son incapaces de relacionarse con los demás y especialmente con las chicas. Penny, su nueva vecina, es el polo opuesto a ellos, por lo que su llegada al edificio alterará la tranquila vida sentimental de Leonard y el desorden obsesivo-compulsivo de Sheldon.

Charlie Harper es un soltero con dinero que tiene una casa en la playa y gran éxito con las mujeres. Pero su informal estilo de vida en Malibú se ve bruscamente interrumpido cuando su hermano Alan, muy deprimido por su divorcio, y su hijo Jake, llegan para quedarse a vivir con él. La situación se complica aún más gracias a Evelyn, la egocéntrica y controladora madre de Charlie y Alan. A pesar de la complejidad de sus vidas y de sus tensas relaciones, Charlie y Alan tienen una cosa en común: adoran a Jake y quieren lo mejor para él.