La historia nos cuenta la historia de un físico llamado Adam Brake y su hijo Mathew que van a un pueblo que está cerca de Stonehenge (monumento megalítico de finales del neolítico). Pronto empezarán a ocurrir cosas extrañas que tendrán que ver con los ritos que realizan algunos de los habitantes del pueblo.

Su protagonista, hasta el año 2011, era el inspector jefe Tom Barnaby (John Nettles), que trabajaba para Caustron CID; más tarde, fue reemplazado por el actor Neil Dudgeon, que interpreta a un primo menor de Tom, John Barnaby. En cada episodio, Barnaby investiga uno de los numerosos asesinatos que ocurren en el condado ficticio de Midsomer, acompañado por un sargento, que fue cambiando durante la historia del programa: Gavin Troy (Daniel Casey), Dan Scott (John Hopkins) y Ben Jones (Jason Hughes).