Hace 100 millones de años, un desastre ecológico expulsó a las bestias demoníacas de nuestro mundo. Ahora deben reproducirse con hembras humanas para crear una nueva criatura híbrida que despeje el camino para una horda invasora. Cuando Kayo, de 19 años, es violada por un amante poseído, el agente de observación mutua interplanetaria Muneto, de 19 años, debe salvarla de la aterradora criatura a la que da a luz: ¡una bestia demoníaca mutante impulsada por la lujuria!

Se desarrolla una extraña relación entre el universitario Yusuke y los hermosos gemelos, Yuika y Rika, que salva de un perro salvaje. Las chicas se enamoran de su intrépido héroe, pero Yusuke tiene un miedo patológico a las mujeres.

La historia trata sobre Sogoru Kyo, un chico de instituto el cual se ve envuelto (sin saberlo él) en un misterioso mundo lleno de robots y en el que tiene que combatir contra sus enemigos, los Gards-Orm. Para lograrlo cuenta con la ayuda de Misaki Shizuno y sus otros compañeros de Celebrum. ¿Podrán salvar el mundo de Zegapain?

Seiji "Perro Loco" Sawamura es un estudiante de 17 años con el pelo teñido de rubio. Es un adicto a las peleas, de modo que siempre está metido en líos, aunque son sus enemigos quienes se llevan siempre la peor parte. Seiji no está satisfecho con su vida, ya que las chicas le temen, por lo cual nunca ha tenido una cita en su vida.