Un escudero es, según el Tesoro de la Lengua, publicado en 1611: El hidalgo que lleva el escudo al caballero, en tanto que no pelea con él. En la paz, algunos escuderos sirven a los grandes señores en sus castillos; otros están en sus propias casas, y llevan acostamiento de los señores, acudiendo a sus obligaciones militares o cortesanas a tiempos ciertos; los que tienen mayores fortunas, huelgan más de estar en sus casas que de servir, p​or lo poco que medran y lo mucho que les ocupan.